Was ist das Dreiarm-Pendel?

Pendel-Systeme gestatten eine wissenschaftliche Untersuchung von Regelalgorithmen an einem komplexen mechanischen System. Sie werden weiterhin in regelungstechnischen Praktika für die studentische Ausbildung genutzt.

An einem waagerecht fahrbaren Wagen befindet sich ein hängendes Pendel. Über geeignete Regelalgorithmen wird durch Bewegung des Wagens mittels Drehstrom-Synchronmotor das Pendel "aufgestellt". Das von der HASOMED GmbH gefertigte Pendelsystem kann mit einem Einfach-, Doppel- oder Dreiarm-Pendel genutzt werden, dessen Arme völlig frei von deren Achsen beweglich sind. Dreiarm-Pendel in dieser Bauform werden weltweit nur von der HASOMED GmbH produziert. Das Gerät wurde 1999/2000 gemeinsam mit dem Max-Planck-Institut für Dynamische Systeme (Prof. Gilles) in Magdeburg entwickelt.

Wie ist das Dreiarm-Pendel mechanisch aufgebaut?

  • Stabile Konstruktion 4650mm (Länge) x 1360mm (Höhe) x 530 mm³ (Gestellmaße)
  • Aluminiumprofile mit Granitauflage
  • Erforderlicher Aufstellraum 4750 x 2600 x 710 mm³
  • Lineare Schiene mit einem Verfahrensweg von ca. 1600 mm
  • Wagen mit Ankopplung zum Pendel

Mit welcher Elektronik ist das Dreiarm-Pendel ausgestattet?

  • Servoregler, Stromversorgung, Netzfilter, logische Verknüpfungen und Signalanpassung zum Anschluss an dSPACE DS1103 PPC über Anschlusspanel CP/CLP1103 im Schaltschrank (Anpassung an andere Ansteuerung möglich)
  • Die maximale Bewegung wird elektrisch durch Sicherheitsendschalter auch bei Software- oder Umrichterfehlern limitiert und durch Stoßdämpfer gesichert
  • Fehlerspeicher und Zyklusüberwachung der übergeordneten Steuerung durch Hardware mit Zwangsabschaltung
  • Antrieb des Wagens durch einen Servomotor (von ca. 1 kW). Die Wagenposition wird durch einen Sensor auf der Achse des Motors mit 1024 Impulsen/Umdrehung (70 mm Weg) gemessen
  • Stromversorgung der Pendelarme über Akkumulatoren/ und (Aufladung über mitgeliefertes Ladegerät)
  • Auflösung der Pendelachsen 2048 Impulse pro Umdrehung
  • Serielle IR-Datenübertragung durch die Hohlwellen von Schlitten und Arm 1
  • Referenzschalter für Erkennung der absoluten Wagenposition für definierten Startpunkt des Experiments
  • Endschalter für den maximalen Verfahrweg

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Wo wird das Dreiarm-Pendel eingesetzt?

Folgende Institutionen arbeiten mit dem Dreiarmpendel:

  • Max-Planck-Institut Magdeburg
  • Max-Planck-Institut Stuttgart
  • Universität Magdeburg
  • Universität Karlsruhe
  • Universität der Bundeswehr Hamburg
  • Universität der Bundeswehr München
  • Technische Universität Wien
  • Technische Universität Ilmenau

Um den Erfahrungsaustausch zu fördern, haben einige Nutzer Ihre Kommunikationsdaten zur Verfügung gestellt. Diese finden Sie in der Mediathek.

Was gehört zum Lieferumfang eines Dreiarm-Pendels?

  • Einfachpendel (Länge 800 mm) als A1-Rundstab (andere Längen sind auf Wunsch möglich)
  • erster Pendelarm mit einem Achsabstand von 320 mm
  • zweiter Pendelarm mit einem Achsabstand von 420 mm
  • dritter Pendelarm mit einer Länge von 450 mm

Für weitere Informationen zum Dreiarm-Pendel wenden Sie sich bitte an die HASOMED-Zentrale.